[BigKot]

Полностью останавливаться не обязательно, можно просто снизить скорость до, например, 10-20 Км/ч.

Это если из D в 2 или 1, да и то, автомат не скинет передачу, пока скорость не будет соответствующая.
А из 1,2 в D можно переводить.