[badger]

Не вижу зачем вовлечение АБС для противоотката, если речь о режиме ползучести и трогании как на автомате, отпусканием тормоза. Тормоз отпустил, сцепа схватилась.
Одна проблема, которую я со своей инженерно-дилетантской ТЗ вижу - легко поставить машину в положение буксующего сцепления. На подъем машину поставил, так что сцепа удерживает - сцепа сгорела.
В этом смысле без режима ползучести проще сделать, если одной ногой ведешь, то зависание трансмиссии машины в промежуточном положении невозможно, теоретически надежность выше.