Нулевое плечо не будет наклонять кузов... я правильно понимаю?
Не забываем про кастер и поперечный угол наклона стойки. Ось поворота стойки делают обычно проходящей впереди относительно центра пятна контакта при прямолинейном положении колёс. Если принять колесо абсолютно неупругим диском нулевой толщины то по идее верхняя опора левой стойки при левом повороте должна опускаться. Как оно получится с реальными колёсами зависит от колёс.
Насчёт типа паразитного подруливания независимой задней подвески - то, что обычно применяется наоборот заруливает внутрь поворота.
Плечо обкатки можно регулировать подбором вылета колёс.