В нюансы не вдавался, но что такое за СТО, что там Гранты нету?
Я бы вообще у них делать не чего не стал.
Теория в принципе там очень понятна, но зависит от способов замеров углов - какие точки в качестве опорных выбираются.
А так есть народные методы, которые дают не плохой по точности результат.
Древовидный вид