Не, чтобы ESP вмешивалась - это надо ездить достаточно экстремально.
Совершенно нет. Как-то зимой начитался что ESP душит мотор. Выключил поехал - о да, действительно душит, но когда в привычном мне повороте у меня машина просто не повернула, я понял что ESP мне помогает и я более того к этому так привык что не замечаю.
Поведение машины как заднеприводной - как раз ESP работает.
Древовидный вид