Насчет реализации ESP. Если сравнивать электросхемы Гранты с ABS Норму и Люкс (+), то можно обнаружить, что у второго варианта добавлен датчик угла поворота рулевого колеса и выключатель. Если нет отличий в блоке управления ABS, то перечисленные отличия это все, что требуется для появления ESP на Гранте.
Было бы неплохо, но для ESP, если не ошибаюсь, надо ещё датчики - аксельрометры установить, для измерения угловых ускорений.
Древовидный вид