Паниковать не нужно, а вот так делать постоянно - снижать ресурс коробки. Зачем трогать рычаг в движении вообще? Перевели в Д перед поездкой, приехали - переключили в Р, заглушились, пошли по делам. Это обычный повседневный режим эксплуатации. При таком алгоритме автомат прослужит максимально долго.
Давным-давно, когда только пошли японцы с автоматами, народ умудрялся трогаться с 1 затем в 2, потом в Д и на светофорах в Н. Типа на механике ехали. :-)
Кнопка под кожухом позволяет перевести селектор из паркинга в нейтраль без включения двигателя для перемещения автомобиля, в условиях сервиса к примеру.
Древовидный вид